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为了保障随车吊在工作时候的用车安全，在车架上安装可折叠或收放的支承结构(支腿)，保证随车吊在工作中的稳定和安全性。 根据吊机的大小和车辆的使用情况，如何选择使用不同的支腿及其种类，主要有以下几种： 一、H型支腿 H型支腿有两个液压缸。活动支腿伸出后，工作时垂直腿撑地，形如H而得名。其优点是支腿跨距较大，对场地适应性较好，目前已被广泛采用。
辐射式支腿 以转台的回转中心为中心，从车架的盆形架向下呈辐射状向外伸出4个支腿。特点是稳定性好，在起重作业时，全部载荷不经过车架而是直接作用在支腿上，因此，可减轻车架自重并降低整机重心高度，保护底盘不受损坏。主要应用在一些特大型的起重机上。
X型支腿 X型支腿工作时，支腿呈X型，离地间隙小，在撑脚着地的过程中有水平位移发生，当其为小幅度时，重物活动的空间比H型支腿要大，因此常和H型支腿混合使用，形成前H、后X的型式。
蛙式支腿 蛙式支腿铰接在固定支腿上，其展开动作由液压缸完成，特点是结构简单、重量较轻，但支腿跨度不大，只适用于小吨位的起重机。
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